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21 | 0:00:00 Start 0:00:04 Griffplanung mit medialen Achsen 0:03:49 Analyse der Querschnitte der medialen Achse 0:06:35 Analyse der gefundenen Cluster 0:09:36 Heuristiken zur Erzeugung von Griffhypothesen 0:13:32 Ergebnisse: Qualität des Griffs (Kraftschluss) 0:15:25 Ergebnisse: Effizienz 0:18:16 Zusammenfassung 0:19:26 Erweiterungen 0:21:58 Greifen mit ARMAR 0:28:41 ARMAR – Objekte 0:33:27 ARMAR – Offline Griffanalyse 0:35:16 ARMAR – Objekterkennung und -lokalisierung 0:37:00 ARMAR – Ausführung: Positionsbasiertes Visual Servoing 0:37:54 Advanced grasping capabilities 0:43:12 Grasping Unknown Objects 0:48:40 Execution in Known Environments 0:49:44 Execution in Partially Unknown Environments 0:50:56 Understanding Perception-Action Relations 0:52:39 Re-grasping/Hand-over 0:54:26 Software 0:55:48 Bildverarbeitung in der Robotik 0:56:31 Bildverstehen 0:59:09 Inhalt 1:00:10 Literatur 1:01:31 Programmbibliotheken 1:02:50 Motivation 1:08:22 Kamerabeispiele 1:11:00 Bildrepräsentationen 1:12:39 Bildrepräsentation – Monochrombild 1:14:06 Datenmenge 1:15:03 Bildrepräsentation – Auflösung 1:15:47 Bildrepräsentation – Farbbild 1:17:10 Bildrepräsentation – RGB Farbraum